Immersive: SBS 영상·3D HUD·로봇 모델 / Desktop: PC 화면을 보며 P2P 조작·진동
HMD를 책상에 거치하면 근접 센서를 가리거나 개발자 설정으로 절전을 해제하세요. XR 세션은 계속 실행해야 합니다.
진입 HMD yaw를 초기 기준으로 사용 · 정면으로 컨트롤러를 향하고 X+Y · 팔·주행 OFF와 Grip 해제 필요
같은 로봇의 활성 세션과 일치해야 합니다. PC는 키보드·게임패드 입력을 끄고 상태·영상만 확인하세요. PC 세션 해제·변경 시 Quest도 해제됩니다.
세션 확인 전
기본 조작 연동 (기본값)
헤드셋 진입 준비
- 로봇 연결
- 연결 준비
- 영상
- 영상 대기
- XR 지원
- WebXR 지원 확인 중
로봇 연결 · 영상 · VR 지원을 확인하는 중
VR에 들어가도 로봇은 움직이지 않습니다. 헤드셋 안에서 팔을 확인하고 제어 시작을 눌러야 조작됩니다.
LEFT/단안 원본 기준 선택입니다. 점 또는 박스를 고르고 로봇 프리뷰를 확인한 뒤 집기를 실행하세요.
로봇에 연결하는 중
연결되면 영상이 여기에 자동으로 나타납니다.
마이크는 기본 꺼짐입니다. VR 진입 전에 음성을 설정하세요. 송신은 전송 확인이며 로봇 스피커의 실제 출력 확인은 아닙니다.
로봇 모델·표시 정합
웹 미리보기는 켠 경우에만 표시합니다. VR의 팔 모델 표시는 위의 URDF 표시 설정을 따릅니다.
로봇 모델 정보 대기
내 몸 기준 · 영상 정합과 별개
0.063m는 수동 표시용 초깃값이며 실측 보정값이 아닙니다. 보정 데이터가 있으면 그 값의 좌·우 카메라를 사용합니다. 화면 거리·FOV 변경은 VR 재진입 시 적용됩니다.
미리보기는 전체 로봇, VR 기본은 팔만 표시합니다. 내 몸 기준과 영상 정합의 위치는 따로 저장됩니다. 영상 정합은 좌·우 눈별로 영상 평면에 모델을 투영합니다. 위치·각도·크기 조정은 표시만 바꾸며 로봇 목표에는 영향을 주지 않습니다. RAW 영상의 렌즈 왜곡과 영상·관절 상태의 시간차는 보정하지 않습니다.